Har du forslag til tilleggstoff for dette kapitlet? Send en melding!

Enkel metode for tuning

Vi skal nå se på en enkel metode for tuning av PI-regulatorer7. Metoden fungerer for PI-regulatorer som har såkalt “bumpless transfer”, det vil si at er-verdien ikke gjør noe “hopp” når du endrer regulatortilstand fra manuell til auto.

Legg merke til at vi her snakker om en PI-regulator, og ikke en PID-regulator. Det vil si at vi har satt D-operatøren ut av spill, ved å sette parameteren Td til 0,0.

  1. Sørg først for at prosessen er stabil på et “normalt” arbeidspunkt. Bruk det manuelle pådraget u0 for å stille inn dette.
  2. Sett parametrene Kp lik 1,0 og Ti til et veldig stort tall (f.eks. 10000). Sett så skal-verdien litt opp, og se hvordan regulatoren justerer seg inn. Er-verdien skal gå litt over skal-verdien, men så skal den raskt stille seg inn på skal-verdi (se grafen nedenfor). Juster litt opp eller ned på Kp inntil du får denne oppførselen. Juster skal-verdien opp og ned mens du jobber med dette.
  3. Ta tiden fra toppen av den første “oversvingen” til den første “undersvingen”. Vi kaller denne tiden for Tou. Du kan nå regne ut parameteren Ti slik: Ti = 1,5∙Tou
  4. Test stabiliteten på reguleringssløyfen ved å gjøre en ny endring av skal-verdi. Om det virker noe ustabilt, kan du redusere litt på verdien til Kp.

Oppgave: Justering og bruk av en PI-regulator

I denne oppgaven skal vi sette D-operatøren i en PID-regulator ut av spill, ved å sette PID-parameteren Td til 0. Da sitter vi igjen med det som kalles en PI-regulator. Vi skal tune (justere) de to parametrene Kp og Ti slik at regulatoren fungerer best mulig.

Bruk simulatoren “Level Control of Wood Chip Tank”, og følg fremgangsmåten som er gitt i avsnittet “Enkel metode for tuning” i dette kapitlet.